بهترین کنترلر cnc چیست؟ انواع و کاربرد کنترلر سی ان سی
کنترلر (CNC (Computer Numerical Control
یک سیستم کنترلی است که در ماشین‌های ابزار مانند سی ان سی فرز، سی ان سی تراش، و سی ان سی برش استفاده می‌شود تا عملیات تولید را به‌صورت دقیق و خودکار انجام دهد. این سیستم از کامپیوتر برای دریافت و پردازش داده‌های عددی و تبدیل آنها به دستورات حرکتی برای ماشین استفاده می‌کند.
انواع کنترلرهای CNC
کنترلرهای CNC به انواع مختلفی تقسیم می‌شوند که هرکدام بسته به نوع ماشین و نیازهای تولیدی خاصی که دارند، طراحی شده‌اند. برخی از مهمترین انواع کنترلرهای CNC عبارتند از:
- کنترلرهای CNC بر پایه‌ی کامپیوتر (PC-Based)
– این نوع کنترلرها از یک کامپیوتر استاندارد برای کنترل ماشین‌های CNC استفاده می‌کنند. نرم‌افزار CNC روی کامپیوتر نصب شده و از طریق رابط‌های مختلف با ماشین ارتباط برقرار می‌کند.
– مزایا: ارزان‌تر، انعطاف‌پذیر، و قابلیت اتصال به شبکه‌های کامپیوتری.
– معایب: نیازمند کامپیوتر و پتانسیل بالاتر برای مشکلات نرم‌افزاری.
- کنترلرهای میکروکنترلی (Microcontroller-Based)
– این نوع کنترلرها از یک میکروکنترلر برای پردازش دستورات CNC استفاده می‌کنند. این کنترلرها معمولاً در ماشین‌های کوچک و ارزان‌قیمت به کار می‌روند.
– مزایا: ساده، کم‌هزینه، و مصرف انرژی کمتر.
– معایب: عملکرد محدود و قابلیت‌های کمتر نسبت به کنترلرهای پیچیده‌تر.
- کنترلرهای PLC (Programmable Logic Controller)
– کنترلرهای PLC برای کنترل ماشین‌های CNC پیچیده‌تر طراحی شده‌اند. این نوع کنترلرها قابلیت برنامه‌ریزی پیشرفته‌تری دارند و معمولاً در خطوط تولید بزرگتر و پیچیده‌تر به کار می‌روند.
– مزایا: قابلیت اطمینان بالا، مقاومت در برابر شرایط سخت، و انعطاف‌پذیری زیاد.
– معایب: قیمت بالاتر و نیاز به برنامه‌نویسی تخصصی.
- کنترلرهای اختصاصی (Dedicated CNC Controllers)
– این نوع کنترلرها به‌طور خاص برای یک نوع ماشین CNC خاص طراحی شده‌اند. این کنترلرها عموماً شامل سخت‌افزار و نرم‌افزار سفارشی هستند که بهینه شده برای عملیات‌های خاص ماشین است.
– مزایا: عملکرد بالا و بهینه‌سازی شده برای ماشین‌های خاص.
– معایب: هزینه بالا و کمبود انعطاف‌پذیری برای تغییرات.
- کنترلرهای ترکیبی (Hybrid CNC Controllers)
– این کنترلرها ترکیبی از چند نوع مختلف کنترلر هستند و برای ماشین‌های پیچیده‌تر و کاربردهای خاص طراحی شده‌اند. به عنوان مثال، ممکن است از یک PLC و یک کامپیوتر برای کنترل همزمان استفاده شود.
– مزایا: قدرت و انعطاف‌پذیری بالا، مناسب برای تولیدات پیچیده.
– معایب: پیچیدگی بیشتر و هزینه بالاتر.
هرکدام از این کنترلرها بسته به نیازها و کاربردهای خاص خود در صنایع مختلف مورد استفاده قرار می‌گیرند. انتخاب نوع کنترلر به عواملی مانند نوع ماشین، پیچیدگی کار، نیاز به دقت، و بودجه بستگی دارد.
برخی از برندهای معروف کنترلر CNC
- فانوک (FANUC): یکی از بزرگترین و معتبرترین برندهای تولید کننده کنترلر CNC در جهان است
- زیمنس (Siemens): از دیگر برندهای مطرح در زمینه تولید کنترلر CNC است که محصولات با کیفیت و متنوعی را ارائه می‌دهد.
هایدن هاین (Heidenhain): این برند آلمانی به تولید کنترلرهای CNC با دقت بالا مشهور است.
- میتسوبیشی (Mitsubishi): این برند ژاپنی نیز محصولات با کیفیتی را در زمینه کنترلر CNC ارائه می‌دهد.
کنترلر CNC (کنترل عددی کامپیوتری) از بخش‌های مختلفی تشکیل شده است:
که هر کدام وظیفه خاصی در کنترل و هدایت ماشین‌های CNC دارند. در اینجا به معرفی قسمت‌های اصلی یک کنترلر CNC می‌پردازیم:
1.واحد پردازش مرکزی (Central Processing Unit – CPU)
-وظیفه: این بخش مغز اصلی کنترلر است که وظیفه پردازش تمام دستورات و برنامه‌های CNC را بر عهده دارد. CPU دستورات را از حافظه دریافت کرده و به سیگنال‌های کنترلی برای سایر قسمت‌ها تبدیل می‌کند.
2.حافظه (Memory)
-وظیفه: حافظه محلی است که برنامه‌های CNC و داده‌های لازم برای پردازش دستورات در آن ذخیره می‌شوند. حافظه می‌تواند شامل حافظه RAM برای ذخیره داده‌های موقت و حافظه ROM برای ذخیره برنامه‌های ثابت باشد.
3.واسط ورودی/خروجی (Input/Output Interface)
-وظیفه: این بخش سیگنال‌های ورودی از سنسورها، سوییچ‌ها، و دستگاه‌های ورودی دیگر را دریافت کرده و همچنین سیگنال‌های خروجی را به موتورهای ماشین و سایر اجزای مکانیکی ارسال می‌کند.
4.واحد کنترل حرکت (Motion Control Unit)
-وظیفه: این بخش وظیفه کنترل حرکت محورهای ماشین را بر عهده دارد. سیگنال‌های پردازش شده از CPU به این واحد ارسال می‌شوند و سپس به دستورات حرکتی برای موتورها تبدیل می‌شوند تا ابزارها و قطعات به موقعیت‌های دقیق هدایت شوند.
5.کنترل کننده موتور (Motor Driver)
-وظیفه: کنترل کننده موتور سیگنال‌های الکتریکی دریافت شده از واحد کنترل حرکت را به ولتاژ و جریان مناسب برای موتورهای ماشین تبدیل می‌کند. این بخش مسئول کنترل دقیق سرعت، جهت، و شتاب موتورها است.
6.صفحه نمایش و رابط کاربری (Display and User Interface)
-وظیفه: این بخش برای نمایش اطلاعات و دستورات به کاربر و همچنین دریافت ورودی‌ها از کاربر به کار می‌رود. اپراتور از طریق این رابط کاربری می‌تواند برنامه‌های CNC را اجرا، ویرایش، و نظارت کند.
7.واحد کنترل ابزار (Tool Control Unit)
-وظیفه: این واحد وظیفه کنترل تعویض ابزار، فعال یا غیرفعال کردن ابزارها، و تنظیمات مربوط به ابزارها را بر عهده دارد.
8.کنترل کننده‌های حلقه بسته و حلقه باز (Closed-loop and Open-loop Control)
-وظیفه: این کنترل کننده‌ها برای نظارت و تنظیم دقیق موقعیت و حرکت ابزارها استفاده می‌شوند. در سیستم‌های حلقه بسته، سنسورها به صورت مداوم موقعیت ابزار را به کنترلر گزارش می‌دهند تا هرگونه انحراف از مسیر تصحیح شود. در سیستم‌های حلقه باز، کنترلر بدون بازخورد از سنسورها، دستورات را به موتورها ارسال می‌کند.
9.واحد ارتباطی (Communication Interface)
-وظیفه: این واحد برای ارتباط کنترلر CNC با سایر سیستم‌ها و دستگاه‌ها مانند کامپیوترها، شبکه‌های صنعتی، یا دستگاه‌های ورودی/خروجی استفاده می‌شود.
10.منبع تغذیه (Power Supply)
-وظیفه: این بخش انرژی الکتریکی لازم برای تمامی بخش‌های کنترلر و موتورها را تامین می‌کند.
این قسمت‌ها به‌طور هماهنگ با یکدیگر کار می‌کنند تا ماشین CNC بتواند به‌صورت دقیق و خودکار عملیات ماشینکاری را انجام دهد.
کنترلر CNC دو محور:
کنترلر CNC دو محور، مغز متفکر دستگاه‌های CNC ساده‌تر و کوچک‌تر است که برای کنترل دقیق حرکت در دو جهت عمود بر هم (معمولاً محورهای X و Y) طراحی شده است. این کنترلرها به طور گسترده‌ای در دستگاه‌های برش لیزری، روتر CNC، حکاکی و دستگاه‌های برش پلاسما کوچک استفاده می‌شوند.
چرا از کنترلر CNC دو محور استفاده می‌کنیم؟
- سادگی و هزینه کمتر: نسبت به کنترلرهای چند محور، ساختار ساده‌تر و هزینه کمتری دارند.
- کاربردهای متنوع: در بسیاری از کاربردهای صنعتی و خانگی، دو محور برای انجام عملیات مورد نیاز کافی است.
- کنترل دقیق: مانند سایر کنترلرهای CNC، کنترلرهای دو محور نیز قادر به کنترل بسیار دقیق حرکت محورها هستند.
اجزای اصلی کنترلر CNC دو محور
- پردازنده: مغز کنترلر است که دستورات را تفسیر و اجرا می‌کند.
- حافظه: برای ذخیره برنامه‌ها و داده‌های کنترلر استفاده می‌شود.
- درگاه‌های ورودی/خروجی: برای ارتباط با کامپیوتر، موتورها، سنسورها و سایر تجهیزات استفاده می‌شود.
- درایور موتور: سیگنال‌های کنترلی را به موتورهای پله‌ای یا سروو تبدیل می‌کند تا حرکت محورها را کنترل کند.
نحوه کار کنترلر CNC دو محور
- ایجاد برنامه: یک برنامه CNC با استفاده از نرم‌افزارهای CAD/CAM ایجاد می‌شود. این برنامه حاوی دستورات دقیق برای حرکت محورهای X و Y است.
- انتقال برنامه: برنامه به کنترلر CNC منتقل می‌شود.
- تفسیر برنامه: پردازنده کنترلر برنامه را تفسیر می‌کند و دستورات لازم را به درایور موتور ارسال می‌کند.
- کنترل حرکت: درایور موتور، موتورها را به حرکت در می‌آورد تا ابزار برش یا حکاکی مسیر مشخص شده در برنامه را دنبال کند.
کاربردهای کنترلر CNC دو محور
- برش لیزری: برش ورق‌های فلزی، پلاستیک، چوب و سایر مواد
- حکاکی: حکاکی روی چوب، پلاستیک، فلز و سنگ
- روتر CNC: برش و حکاکی انواع مواد با استفاده از ابزارهای برش مختلف
- دستگاه‌های برش پلاسما: برش ورق‌های فلزی با ضخامت بالا
- ساخت ماکت و مدل: ساخت ماکت‌های دقیق و مدل‌های سه بعدی
مزایای استفاده از کنترلر CNC دو محور
- دقت بالا: تولید قطعات با دقت بالا و تکرارپذیری
- سرعت بالا: انجام عملیات ماشینکاری با سرعت بالا
- انعطاف‌پذیری: قابلیت تولید انواع مختلف قطعات با اشکال و اندازه‌های متفاوت
- اتوماسیون: کاهش دخالت نیروی انسانی و افزایش بهره‌وری
نکات مهم در انتخاب کنترلر CNC دو محور
- نوع موتور: انتخاب موتور مناسب (پله‌ای یا سروو) بر اساس دقت و سرعت مورد نیاز
- دقت موقعیت‌یابی: دقت موقعیت‌یابی محورها
- سرعت حرکت: حداکثر سرعت حرکت محورها
- تعداد ورودی/خروجی: تعداد ورودی و خروجی مورد نیاز برای اتصال سنسورها و سایر تجهیزات
- قیمت: مقایسه قیمت انواع مختلف کنترلر CNC
در انتخاب کنترلر CNC دو محور، بهتر است با کارشناسان ما مشورت کنید تا کنترلر مناسب برای نیازهای شما انتخاب شود.
کنترلر CNC سه محور: قلب تپنده دستگاه‌های CNC
کنترلر CNC سه محور، مغز متفکر دستگاه‌های CNC است که برای کنترل دقیق حرکت در سه جهت عمود بر هم (معمولاً محورهای X، Y و Z) طراحی شده است. این کنترلرها به طور گسترده‌ای در دستگاه‌های فرز CNC، تراش CNC و حکاکی سه بعدی استفاده می‌شوند.
چرا از کنترلر CNC سه محور استفاده می‌کنیم؟
- ساخت قطعات پیچیده: امکان ساخت قطعات با اشکال پیچیده و سه بعدی را فراهم می‌کند.
- دقت بالا: تولید قطعات با دقت بسیار بالا و تکرارپذیری
- سرعت بالا: انجام عملیات ماشینکاری با سرعت بالا
- انعطاف‌پذیری بالا: قابلیت تولید انواع مختلف قطعات با اشکال و اندازه‌های متفاوت
- اتوماسیون: کاهش دخالت نیروی انسانی و افزایش بهره‌وری
اجزای اصلی کنترلر CNC سه محور
- پردازنده: مغز کنترلر است که دستورات را تفسیر و اجرا می‌کند.
- حافظه: برای ذخیره برنامه‌ها و داده‌های کنترلر استفاده می‌شود.
- درگاه‌های ورودی/خروجی: برای ارتباط با کامپیوتر، موتورها، سنسورها و سایر تجهیزات استفاده می‌شود.
- درایور موتور: سیگنال‌های کنترلی را به موتورهای پله‌ای یا سروو تبدیل می‌کند تا حرکت محورها را کنترل کند.
- واحد کنترل حرکت: هماهنگی حرکت سه محور را بر عهده دارد.
نحوه کار کنترلر CNC سه محور
- ایجاد برنامه: یک برنامه CNC سه بعدی با استفاده از نرم‌افزارهای CAD/CAM ایجاد می‌شود. این برنامه حاوی دستورات دقیق برای حرکت محورهای X، Y و Z است.
- انتقال برنامه: برنامه به کنترلر CNC منتقل می‌شود.
- تفسیر برنامه: پردازنده کنترلر برنامه را تفسیر می‌کند و دستورات لازم را به واحد کنترل حرکت ارسال می‌کند.
- کنترل حرکت: واحد کنترل حرکت، سیگنال‌های لازم را به درایور موتورها ارسال می‌کند تا محورها مطابق با برنامه حرکت کنند.
- نظارت بر فرآیند: کنترلر به طور مداوم وضعیت دستگاه را نظارت می‌کند و در صورت بروز هرگونه خطا، عملیات را متوقف می‌کند.
کاربردهای کنترلر CNC سه محور
- فرزکاری: ساخت قطعات فلزی، پلاستیکی و چوبی با اشکال پیچیده
- تراشکاری: ساخت قطعات استوانه‌ای و مخروطی
- حکاکی سه بعدی: ساخت مجسمه‌ها، قالب‌ها و مدل‌های سه بعدی
- ساخت قالب: ساخت قالب‌های تزریق پلاستیک، قالب‌های ریخته‌گری و …
- صنعت پزشکی: ساخت ایمپلنت‌های پزشکی و ابزارهای جراحی
مزایای استفاده از کنترلر CNC سه محور
- دقت و تکرارپذیری بالا: تولید قطعات با کیفیت بسیار بالا و یکنواخت
- سرعت بالا: کاهش زمان تولید و افزایش بهره‌وری
- انعطاف‌پذیری بالا: قابلیت تولید انواع مختلف قطعات با اشکال پیچیده
- اتوماسیون: کاهش دخالت نیروی انسانی و کاهش خطای انسانی
نکات مهم در انتخاب کنترلر CNC سه محور
- نوع موتور: انتخاب موتور مناسب (پله‌ای یا سروو) بر اساس دقت و سرعت مورد نیاز
- دقت موقعیت‌یابی: دقت موقعیت‌یابی محورها
- سرعت حرکت: حداکثر سرعت حرکت محورها
- تعداد ورودی/خروجی: تعداد ورودی و خروجی مورد نیاز برای اتصال سنسورها و سایر تجهیزات
- قیمت: مقایسه قیمت انواع مختلف کنترلر CNC
کنترلر CNC چهار محور: گامی فراتر در دقت و پیچیدگی
کنترلر CNC چهار محور، پیشرفته‌ترین نوع کنترلر در دستگاه‌های CNC است که امکان کنترل دقیق حرکت در چهار جهت عمود بر هم را فراهم می‌کند. این کنترلرها معمولاً برای انجام عملیات ماشینکاری پیچیده و تولید قطعات با هندسه‌های خاص استفاده می‌شوند.
چرا از کنترلر CNC چهار محور استفاده می‌کنیم؟
- ساخت قطعات بسیار پیچیده: امکان ساخت قطعات با هندسه‌های پیچیده و سطوح منحنی را فراهم می‌کند.
- دقت بسیار بالا: تولید قطعات با دقت فوق‌العاده بالا و تکرارپذیری
- سرعت بالا: انجام عملیات ماشینکاری با سرعت بالا و کاهش زمان تولید
- انعطاف‌پذیری بالا: قابلیت تولید انواع مختلف قطعات با اشکال و اندازه‌های متفاوت
- اتوماسیون کامل: کاهش دخالت نیروی انسانی و افزایش بهره‌وری
محور چهارم در کنترلر CNC چیست؟
محور چهارم در کنترلر CNC معمولاً به یکی از محورهای زیر اشاره دارد:
- محور چرخش (A، B یا C): این محور به ابزار اجازه می‌دهد تا حول محور خود بچرخد و سطوح مخروطی یا کروی را ایجاد کند.
- محور خطی چهارم: این محور می‌تواند موازی با یکی از سه محور اصلی (X، Y یا Z) باشد و برای انجام عملیات خاصی مانند ماشینکاری همزمان چندین سطح استفاده می‌شود.
اجزای اصلی کنترلر CNC چهار محور
علاوه بر اجزای موجود در کنترلرهای سه محور، کنترلرهای چهار محور دارای اجزای اضافی برای کنترل محور چهارم هستند:
- درایور موتور چهارم: برای کنترل موتور محور چهارم
- واحد کنترل حرکت پیشرفته: برای هماهنگی حرکت چهار محور
کاربردهای کنترلر CNC چهار محور
- صنعت هوافضا: تولید قطعات هواپیما و ماهواره با هندسه‌های پیچیده
- صنعت خودروسازی: تولید قالب‌های پیچیده و قطعات خودرو
- صنعت پزشکی: ساخت ایمپلنت‌های پزشکی و ابزارهای جراحی پیچیده
- صنعت قالب‌سازی: ساخت قالب‌های تزریق پلاستیک و قالب‌های ریخته‌گری پیچیده
- صنعت انرژی: ساخت توربین‌های بادی و قطعات نیروگاه‌های هسته‌ای
مزایای استفاده از کنترلر CNC چهار محور
- افزایش بهره‌وری: کاهش زمان تولید و افزایش تعداد قطعات تولید شده
- کاهش هزینه‌ها: کاهش هزینه نیروی کار و مواد اولیه
- بهبود کیفیت محصول: تولید قطعات با کیفیت بالاتر و یکنواختی بیشتر
- گسترش دامنه کاربردها: امکان تولید طیف وسیعی از محصولات پیچیده
نکات مهم در انتخاب کنترلر CNC چهار محور
- نوع محور چهارم: انتخاب نوع محور چهارم بر اساس نوع قطعه‌ای که می‌خواهید تولید کنید.
- دقت موقعیت‌یابی: دقت موقعیت‌یابی محورها
- سرعت حرکت: حداکثر سرعت حرکت محورها
- تعداد ورودی/خروجی: تعداد ورودی و خروجی مورد نیاز برای اتصال سنسورها و سایر تجهیزات
- قیمت: مقایسه قیمت انواع مختلف کنترلر CNC
دنرم‌افزارهای CAM: برای طراحی و ایجاد برنامه‌های CNC
- موتورهای پله‌ای و سروو: برای حرکت دادن محورها
- کدهای G و M: برای کنترل حرکت محورها و سایر عملکردهای دستگاه CNC
عوامل موثر بر قیمت کنترلر CNC
قیمت کنترلر CNC تحت تاثیر عوامل مختلفی قرار می گیرد که درک آنها برای انتخاب بهترین گزینه بسیار مهم است. در ادامه به بررسی برخی از مهمترین این عوامل می پردازیم:
1. تعداد محورها:
- کنترلرهای دو محور: برای دستگاه‌های ساده‌تر مانند برش لیزری یا حکاکی دو بعدی مناسب هستند و معمولاً قیمت کمتری دارند.
- کنترلرهای سه محور: برای دستگاه‌های فرز و تراش که نیاز به حرکت در سه جهت دارند، استفاده می‌شوند و قیمت آنها نسبت به نوع دو محور بیشتر است.
- کنترلرهای چهار محور و بیشتر: برای عملیات‌های پیچیده‌تر و تولید قطعات با هندسه‌های خاص استفاده می‌شوند و قیمت بالاتری دارند.
2. برند و مدل:
- برندهای معروف: برندهای شناخته شده مانند Fanuc،
Siemens و به دلیل کیفیت و قابلیت اطمینان بالا، معمولاً قیمت بیشتری دارند.
- مدل‌های مختلف: هر برند مدل‌های مختلفی با ویژگی‌ها و قابلیت‌های متفاوت ارائه می‌دهد که قیمت آنها نیز متفاوت است.
3. قابلیت‌ها و ویژگی‌ها:
- سرعت پردازش: کنترلرهایی با سرعت پردازش بالاتر، قیمت بیشتری دارند.
- دقت: کنترلرهایی با دقت بالاتر، معمولاً قیمت بالاتری دارند.
- قابلیت‌های ارتباطی: وجود پورت‌های ارتباطی مختلف، قابلیت شبکه شدن و پشتیبانی از پروتکل‌های ارتباطی مختلف، بر قیمت تاثیرگذار است.
- قابلیت‌های برنامه‌نویسی: قابلیت‌های برنامه‌نویسی پیشرفته و پشتیبانی از زبان‌های برنامه‌نویسی مختلف، قیمت را افزایش می‌دهد.
4. قدرت موتور:
- قدرت موتورهای محرک محورها: هرچه قدرت موتورها بیشتر باشد، قیمت کنترلر نیز بالاتر خواهد بود.
5. نوع موتور:
- موتورهای پله‌ای: معمولاً قیمت کمتری نسبت به موتورهای سروو دارند.
- موتورهای سروو: دقت و سرعت بالاتری دارند و قیمت آنها بیشتر است.
6. سخت‌افزار داخلی:
- پردازنده: نوع و سرعت پردازنده به طور مستقیم بر قیمت تاثیرگذار است.
- حافظه: ظرفیت حافظه نیز بر قیمت تاثیرگذار است.
7. نرم‌افزار:
- نرم‌افزار همراه: نرم‌افزارهای پیشرفته و کاربرپسند، قیمت را افزایش می‌دهند.
- قابلیت‌های نرم‌افزاری: قابلیت‌های شبیه‌سازی، بهینه‌سازی مسیر ابزار و سایر قابلیت‌های نرم‌افزاری، بر قیمت تاثیرگذار هستند.
8. خدمات پس از فروش:
- گارانتی و خدمات پس از فروش: شرکت‌هایی که خدمات پس از فروش قوی‌تری ارائه می‌دهند، ممکن است قیمت بالاتری داشته باشند.
9. کشور سازنده:
- کشورهای پیشرفته: کنترلرهای تولید شده در کشورهای پیشرفته معمولاً قیمت بالاتری دارند.
10. تجهیزات جانبی:
- صفحه نمایش لمسی، کیبورد، ماوس: وجود تجهیزات جانبی، قیمت را افزایش می‌دهد.
نکات مهم در انتخاب کنترلر CNC
- نیازهای خود را مشخص کنید: قبل از خرید، به دقت نیازهای خود را مشخص کنید تا بتوانید کنترلر مناسب را انتخاب کنید.
- بودجه خود را در نظر بگیرید: قیمت کنترلرهای CNC بسیار متنوع است، بنابراین بودجه خود را مشخص کنید.
شرکت ماشین سازی آریا با تولید انواع دستگاه های سی ان سی ( سی ان سی تخت , سی ان سی روتاری , سی ان سی لبه چسبان , سی ان سی لیزر , قیمت دستگاه سی ان سی چوب , سی ان سی سنگ , سی ان سی حکاکی، سی ان سی ام دی اف) …در خدمت شما مشتریان عزیز است.ّ
